相机与简单激光间外参标定的一种有效方法

近年来对非合作目标的重建需求越来越高.现有的将激光与相机结合的视觉系统大都是结合相机与激光测距仪,这样的视觉系统不仅应用不方便,而且成本偏高.因此,提出了一种新的视觉系统,采用一个简单的单点激光替换激光测距仪.这种视觉系统也能对目标激光点进行高精度的三维重建,但普通激光相对于激光测距仪的成本要降低很多.并且,提出了一种能够有效标定相机与简单单点激光之间外参的方法,首先获取相机坐标系下激光的方向和坐标,然后通过标定算法求出激光相机系统的外参,之后演示了如何用标定好的激光相机系统进行三维重建获取目标激光点的三维坐标.实验结果表明,用该方法重建出的目标点三维坐标精度较高,其重建精度与基于激光测距仪的视觉系统相当.