四足步行椅机器人位置分析及足端点轨迹规划

针对当今社会对助老助残机器人的需求,设计了一种基于4(2-UPS+ UP)并联机构的四足步行椅机器人.首先,介绍了该机器人的整体构型及各杆件设计参数,建立了单腿机构的数学模型,求解了该机构的自由度.其次,对单腿机构进行位置分析,计算了其工作空间.最后,在对末端点行走轨迹进行规划的基础上,得出了轨迹曲线函数,并对单腿机构进行实验研究.实验结果表明,机构实际轨迹曲线与理论曲线误差在合理范围内,验证了机构设计的合理性以及轨迹规划的可行性,为四足步行椅机器人的设计与控制提供了理论参考.