桥式起重机动力学模型参数辨识及其防摆控制器设计
Machine Tool & Hydraulics（2020）
摘要
桥式起重机吊运过程中所产生的游摆,是吊运过程中必须克服的.从桥式起重机的模型辨识试验出发,通过试验法获得桥式起重机的动力学模型.在防摆控制器设计方面,提出利用广义预测控制整定PID参数的方法,使得传统的PID控制器能够有效地抑制和消除起重机吊钩的游摆.仿真和试验结果均表明:这种PID控制器的设计方法是正确而有效的,对于实现起重机无人值守的自动控制具有重要意义.
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