采用遗传算法优化滑模控制的柔性喷嘴液压驱动误差

柔性喷嘴液压驱动活塞运动位移产生误差较大,导致喷出的液体不能按照理论轨迹运动.对此,建立柔性喷嘴液压驱动模型简图,分析了喷嘴液压驱动工作原理.选择控制系统参数设计变量,建立液压驱动数学模型.引用液压驱动滑模控制器,采用遗传算法对滑模控制器进行优化,给出遗传算法具体优化流程.采用Matlab软件对不同控制方法输出的位移进行仿真验证.结果 显示:采用滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较大;而采用遗传算法优化滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较小.采用遗传算法优化滑模控制器,液压缸驱动活塞运动反应速度快,超调量较小,活塞运动位移能够按照期望要求进行移动,使喷嘴喷出的液体更符合期望运动轨迹.