无人机密集编队Backstepping控制器设计方法研究
Journal of Projectiles, Rockets, Missiles and Guidance（2020）
摘要
无人机密集编队飞行控制器设计面临着强耦合、强非线性以及防碰撞所要求的强鲁棒性等问题.文中研究建立了无人机编队飞行动力学模型,并根据该运动模型的具体形式提出了运动模型解耦和单通道设计方法.针对编队飞行的实际需求,提出一种改进Backstepping控制方法,并证明了该控制器的稳定性.该方法突破了现有非线性鲁棒设计方法对系统不确定性范数已知的限制,降低了设计难度和保守性.仿真结果显示,该设计方法是有效的.
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