基于球面矢量的四元数姿态插值

Electronics World（2018）

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摘要

姿态运动轨迹规划是工业机器人一项重要内容.本文提出用单位球面上的三维矢量进行姿态四元数插值,描述了该方法的推导与使用步骤,结合单位球面上的三维矢量,对四元数插值姿态的合成进行说明.算例验证了该插补方法合理可行.

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