智能手机利用二维码路标进行定位定姿的方法研究

针对室内环境中智能手机用户的定位问题,设计了一种专门用于定位定姿的二维码路标,基于此二维码路标提出一种稳健的二维码路标检测算法,首先采用图像灰度化、直方图均衡化、二值化、边缘检测及形态学运算对采集到的图像进行预处理,然后利用轮廓检测将图像划分为不同的候选区,并对候选区进行筛选,保留二维码路标所在的候选区并提取其顶点的图像坐标,确定二维码路标在图像中的精确位置.检测到二维码路标后,根据二维码路标顶点的图像坐标与世界坐标的对应关系,采用EPnP算法解算手机相机中心的位置和姿态.实验结果表明,该方法对用户的拍摄距离、角度、手机姿态等限制较少,更符合手机用户室内定位的需求.