有向图下非线性无人机群自适应合围控制

本文研究了有向图下具有非线性和干扰的无人机群的分布式合围控制问题.其中仅部分跟随者是领导者的邻居,对于每一个跟随者,至少存在一条从领导者到这个跟随者有向路径.文中假设无人机的空气动力学特性是非线性不确定的,并且领导者的输出是时变的.结合反推设计方法提出了仅利用邻居信息的分布式合围控制方法,使得跟随者的状态收敛于领导者状态所张成的凸包里.利用神经网络函数逼近技术补偿无人机系统中的非线性不确定项,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了合围误差可以以任意收敛速度收敛到原点任意小的邻域.最后通过仿真结果验证了控制协议的有效性.