基于H∞回路成形的高速直升机控制器

为解决低空飞行时扰动复杂的问题,设计一种悬停/小速度模式下的双回路抗扰控制器.以复合共轴双旋翼高速直升机为研究对象,构建全量非线性飞行动力学模型,基于高速直升机各状态量的时间尺度差异,结合H∞回路成形控制特点,采用鲁棒控制抑制干扰,运用最优控制完成姿态-位置双闭环控制器设计,并与经典PID控制进行对比仿真验证.仿真结果表明:该控制器对于风场的扰动具有较好的抑制作用,能够很好地实现稳定控制.