基于Zynq平台的室内机器人航向测量系统设计
Microcontrollers & Embedded Systems（2017）
摘要
为获得室内移动机器人的准确航向,利用惯性传感器与磁力计搭建了一套基于Zynq的航向测量系统.该系统使用ARM和FPGA相结合的形式,实现了高性能、高集成度的控制算法.本系统中FPGA部分实现了计算性能要求高的扩展卡尔曼滤波算法,ARM部分实现了可移植性强的数据采集模块与数据滤波算法等.实验结果表明,该航向测量系统准确可靠,并且算法执行效率相较于传统方案有很大提高,取得了较好的效果.
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