STM32的医疗康复机器人手臂控制系统
Microcontrollers & Embedded Systems（2015）
摘要
医疗康复机器人是近年出现的一种新型机器人,主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练.为此提出通过STM32微控制器控制无刷直流电机来控制机器手臂的运转,并通过Simulink建立PID模型,运用XPC_Target和控制板进行通信,以此得到电机在调速过程中合适的PID参数,使机器手臂在运转的过程中更加平滑.实际的临床试验操作证明,该系统能够较好地完成手臂的医疗康复训练.
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