改进速度障碍法的无人机冲突解脱方法研究

在无人机冲突探测与冲突解脱领域,以互惠速度障碍法重新选择的速度朝向目标点飞行时,会出现转弯角度过大的问题.针对该问题提出了改进方法.首先,在分析速度障碍法(VO)原理的基础上,对冲突解脱问题进行了详细描述,并利用几何关系建立了数学模型,通过无人机和入侵机的相对速度和相对位置之间的角度来判断是否发生冲突.然后,通过互惠速度障碍法重新选择速度,预测出下一时刻的位置,再结合B样条曲线来平滑冲突解脱路径,同时,为了缩短路径,采取不恢复原航迹的策略,而是以当前速度朝向目标点飞行,直至到达终点.通过仿真实验,证明了该算法的可行性和有效性,解决了无人机的冲突探测和冲突解脱问题.