基于局部搜索树的UAV与UGS协同移动目标追踪方法

针对无人机(UAV)与地面无人值守传感器(UGS)的空地协同目标追踪问题,提出一种交通道路网络环境下基于局部搜索树的移动目标搜索追踪方法.在该方法中,无人机通过与地面无人值守传感器抵近通信,获取目标经过传感器节点的时间信息,基于该信息估计目标运动速度及预测目标后续位置,通过局部递归搜索优化无人机对目标的追踪路径.针对追踪过程中不完全信息条件下的传感器节点访问次序决策问题,设计了两种节点选择评价机制并对其效果进行了比较和分析.仿真实验结果表明,该方法能在目标运动路径及速度不断变化的情况下以较大概率捕获目标.