单级倒立摆基于LMI的H∞控制

采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模，并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题，采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法，并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明，基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素，抑制了扰动对输出的影响，系统的振荡小，调节时间短，响应速度快，使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能，能够较好地完成倒立摆的运动控制。