基于启示图的软包装货物的机器人抓取
Industrial Control Computer（2020）
摘要
为了实现密集无序环境中对软包装货物进行机器分拣,设计了基于启示图的软包装货物抓取系统.系统采用先抓取后识别的两阶段策略,首先机器人将软包装货物从分拣箱中取出,再用YOLOv3对取出的货物识别;抓取阶段使用基于启示图的吸取点检测网络,可以对已知和未知软包装货物的吸取点进行检测.实验表明,在密集无序的环境中,使用该系统对软包装货物的分类的准确率达到93.4％,抓取的成功率达到91％,验证了机器人抓取系统的有效性.
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