基于改进烟花?蚁群算法的海流环境下水下无人潜航器的避障路径规划

针对有海流和障碍物影响的环境中的水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)的二维自主路径规划问题,应用改进烟花-蚁群混合算法进行了求解.首先,建立了含有随机分布障碍物的二维Lamb涡流海流环境模型,将圆形障碍物等效为方形栅格.其次,综合考虑能量消耗代价、航行时间代价、航行距离代价等优化目标,建立了路径规划数学模型.最后,应用改进烟花-蚁群混合算法对该非线性优化问题进行了求解,并进行了仿真实验.实验结果表明,该算法能够快速寻找到全局最优解,为水下无人潜航器的自主路径规划提供了一个新途径.