双层结构模型预测控制稳态优化层QP与LP求解模态分析

为解决双层结构预测控制在工程应用中存在的通用化需求及参数配置问题,针对稳态优化层研究两阶段求解策略的标准化过程,形成一系列线性规划(LP)和二次规划(QP)问题;提出目标函数含绝对值及数值截断误差问题的解决策略;针对所形成的LP及QP问题,从几何关系及代数关系两方面分析了解其特性,并分析了模型失配对LP及QP解的影响.仿真验证结果表明,随着决策变量权重系数变化,QP比LP的解具有更好的连续性,QP的权重系数能更精确调节决策变量的偏向性;可行域边界的变化导致LP的解一定发生变化,而一直在约束空间内部的QP解则不随时间变化.