MRI向导的手术针介入系统设计与兼容性研究

磁共振图像向导的手术机器人以其定位精度高、重复性好等特点在临床医学中有重要应用价值.为研究其开发过程中的磁共振兼容性和手术过程力反馈的关键技术问题,理论分析了涡电流对磁共振图像的影响,设计了通用、简单且满足磁共振兼容性要求的力反馈系统和针介入手术系统模型,完成了磁共振兼容性以及图像向导实验设计.实验结果表明:力反馈系统和手术针介入系统的磁共振图像兼容性良好,控制系统和数据采集系统工作正常;超声波电机作为一种新的驱动方式可以用于构建MR图像向导的针介入手术机器人;在磁共振图像向导功能测试中,开发的手术针介入系统实现了精确定位.