一种基于改进UKF滤波的GPS+PDR组合定位方法

针对接收信号质量恶化的环境,提出了一种适用于信号遮蔽环境的改进GPS+PDR组合定位算法.该方法用短时间内的陀螺仪积分数据校正数字罗盘的航向偏差,在一定程度上消除了数字罗盘受到的偶发干扰.采用约束残差的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对GPS和行人航迹推算(PDR)定位信息进行融合处理,有效克服了PDR定位中累积航向误差产生的位置漂移问题,提高了算法的定位精度和稳定性.试验结果表明,改进算法能有效抑制数字罗盘的漂移误差,航向相对误差平均降低56%;行人步行时,GPS定位标准误差为2.67m,单纯PDR定位标准误差为6.83m;随机给予若干点GPS数据辅助定位,标准误差降至3.12m;全程融合GPS与PDR定位,标准误差可降至1.94m.