一种基于竞赛的两轮自平衡小车的设计

介绍一种两轮自平衡智能小车控制系统的实现方案。该系统以MC9S12XS128单片机作为主控芯片，采用一组激光传感器进行路径检测，使用ENC-03MA陀螺仪与MMA7361加速度计进行小车直立自平衡检测，利用BTS7960芯片进行电机驱动，使用增量式编码器进行速度检测，借助滑动电阻器和液晶屏对参数进行调整与观测。在软件方面，结合PWM技术和PID控制技术对小车的两个直流电机的转速进行控制，可以实现两轮小车的动态自平衡快速寻迹运行。实践表明该设计达到了理想效果。