Planification en temps réel avec agenda de buts et sauts.

Cet article propose deux contributions pour ameliorer la phase de selection du0027actions dans le cadre de la planification temps reel. Tout du0027abord, la premiere amelioration su0027appuie sur un agenda de buts pour classer les buts par ordre de difficulte croissante et tente ensuite de les resoudre de maniere incrementale. La seconde amelioration consiste a effectuer des sauts, cu0027est-a-dire a choisir a chaque pas de decision une sequence du0027actions qui sera executee et non plus une seule action. Pour evaluer ces deux ameliorations, nous avons developpe un algorithme de planification temps reel dans lequel la phase de selection du0027actions peut etre guidee par un agenda de buts et egalement capable du0027executer un saut a chaque pas de decision. Les resultats experimentaux, realises sur les problemes de planification classiques issus des differentes competitions de planification, montrent que lu0027agenda de buts ainsi que les sauts ameliorent de maniere importante la selection du0027actions dans le contexte de la planification temps reel. Utilisees simultanement, ces deux ameliorations permettent du0027augmenter de maniere significative la qualite des plans trouves ainsi que la vitesse pour les obtenir.