面向月球车路径规划的多约束环境建模方法
Guofang Keji Daxue Xuebao/Journal of National University of Defense Technology（2006）
摘要
面向月球车路径规划,从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发,提出了一种新的多约束环境建模方法--MCWM方法,它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素,最后产生了一个能支持路径规划的综合代价地图--MCWM模型.仿真结果表明,MCWM方法合理、有效,可提高所规划路径的安全性和可执行性.
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关键词
Lunar rover,MCWM method,Path-planning,World modeling
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