非360°探测范围四轮导航车辆的平滑路径避障算法
Jiqiren/Robot（2013）
摘要
提出一种基于bug算法、适用于具有最小转弯半径的非360探测范围车辆的避障导航算法,使四轮车辆能够以连续而平滑的路径绕行障碍物边缘,最终完成定目标导航.算法使用"虚拟触角"直观表示前方的通行状态;参考"触须法"分析车辆转弯状态,根据周围环境不断改变车辆的最小转弯半径,实时修正转弯路线.轮式机器人Pioneer3-AT上的试验结果对比显示,机器人可以利用该算法顺利完成未知环境下定目标无碰撞导航,生成的路径连续而平滑.本算法解决了这类车辆不能应用bug类算法的问题.
更多查看译文
关键词
Non-360°Range,Obstacle avoidance,Smooth trajectory,Tentacle,Virtual antenna
AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要