触觉照相机：表面力觉属性采集装置

触力觉模拟对于增强虚拟现实系统的沉浸感具有重要作用。准确获取物体表面的力觉属性信息是建立逼真的触力觉模拟系统的基础。介绍了触觉照相机的概念和工作原理，针对刚度和摩擦两类表面力觉属性，阐述了测量原理，设计出可测量物体刚度和表面摩擦系数的实验方案及实验装置，该装置主要由两个独立的滚珠丝杠螺母结构、一个6自由度力传感器以及电机等部件组成。开展了典型物体的刚度测量和表面摩擦测量实验，初步检验了设计方案的合理性。