面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备

Xiaowei Dai,Yuru Zhang,Dangxiao Wang,Yaojun Zhang

Gaojishu Tongxin/Chinese High Technology Letters（2012）

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摘要

研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500,该设备采用8个电机驱动,实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出.定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间,提出了工作空间的计算方法,以工作空间为指标比较了两种构型的优劣,给出了iFeel6-BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例.绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点,比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用.

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关键词

Cable driven,Haptic interaction,Large scale,Multitask,Virtual assembly

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