基于微分几何的汽车半主动悬架解耦控制算法仿真
Zhongguo Jixie Gongcheng/China Mechanical Engineering（2012）
摘要
由于车辆各个车轮都受路面的激励,故车辆簧上质量的振动耦合了各个车轮引起的振动.为使车辆有效减振,建立了1/2汽车非线性模型.考虑到磁流变阻尼器控制的可实现性,磁流变阻尼器采用了一种磁滞多项式模型.利用微分几何的方法对该非线性模型进行解耦,经过解耦的非线性系统成为独立的互不干扰的线性子系统,且悬架簧上质量的振动不受路面激励的影响.设计了减振控制律,并根据控制律计算出磁流变阻尼器的控制电流,从而对解耦的线性系统进行减振.仿真结果表明,簧上质量振动的加速度大幅衰减,这说明该控制方法是有效的,且阻尼器采用磁滞多项式模型是可行的.
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关键词
Decoupling control,Differential geometry,Magnetorheological damper,Semi-active suspension
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