图规划分解方法的研究

文中提出基于命题间的关联图对规划进行分解,避免了实例化过多的操作,能够在一定程度上提高规划系统的效率。分解后的子规划问题由多个agent执行,这样利用了分布式系统的鲁棒性等特点,提高了规划系统的稳定性,并给出了子规划执行间的互斥解决。