基于SOPC的双GPS/MSINS组合导航系统设计

针对GPS数据更新频率低,而MSINS(Micro-Strapdown Inertial Navigation Systems)误差随时间积累的特点,提出了双GPS/MSINS组合导航系统方案;首先,根据系统需求设计了基于SOPC(System on Programmable Chip)的组合导航系统硬件方案;其次,为了解决以往单GPS/MSINS组合姿态精度不高的问题,给出了在松耦合方式下的双GPS/MSINS组合的状态方程和测量方程;最后,对系统进行了实验验证;结果表明,双GPS/MSINS组合导航系统能提供更好的定位精度(优于±1m)和定姿精度(优于±1°)。