一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制
Control and Decision（2011）
摘要
针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统，在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题．鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中，沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态，由此引入了“联系函数”的概念．在反步法设计中，构造了异于下三角系统的偏差，设计了状态反馈跟踪控制器，保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性．仿真结果表明该设计方法是有效的．
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关键词
Backstepping,Ball and beam,Nonlinear control,Underactuated systems
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