大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法

ErYong Wu,Zhiyu Xiang,MinYi Shen,LIU Ji-lin

Journal of Zhejiang University(Engineering Science)（2007）

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摘要

为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.

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关键词

Data association,Map building,Particle filter,Robot,Simultaneous localization,Simultaneous localization and mapping (SLAM)

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