奇异接近度的评价方法

奇异是机构的常见特性。在并联机构的奇异点附近,动平台的力/力矩输出能力会明显降低。因此,判定工作空间内一点距离奇异的远近程度是并联机构设计的一个重要问题。针对这一问题,定义两种测度指标,分别用来度量位置奇异和姿态奇异的接近度,并用该指标定义拟奇异空间,该空间由所有接近奇异的点组成。当机构工作在拟奇异空间之外的任务空间,即可保证驱动关节力矩不超出驱动电动机的物理极限。最后以平面3-RRR机构为例,给出两种指标的计算方法和拟奇异空间以及任务空间的求解方法。