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个人简介
钱彧哲,女,讲师,硕士研究生导师。2014年本科毕业于南开大学信息技术与科学学院自动化专业,获工学学士学位,随后免试直博,跟随导师方勇纯教授获工学博士学位;2019年博士毕业后以“元光学者”引进人才入职河北工业大学工作,目前任河北工业大学人工智能与数据科学学院学院智能系统与控制工程系讲师,主要研究方向为欠驱动非线性机器人控制系统。
研究领域:船用起重机是一类在海上环境中执行起重、运输作业的工程设备,其作为一种常用的海洋运输工具,被广泛应用于海上作业补给、港口/码头物资运输、船舰间货物转移等多个工程领域。对于船用起重机的操作而言,其控制目标是利用安装于船体之上的吊车,将货物快速而准确地运送至目标位置,同时使其摆动幅度尽可能小,以提高运输效率并确保安全性能。然而,类似于陆式吊车,船用起重机是一种典型的欠驱动系统,即控制输入量少于系统被控自由度维数;此外,更重要的是,由于船用起重机固连于船舶等移动平台上,极易受到海浪、风浪、浪流等复杂干扰的影响,呈现出比陆式吊车更为复杂的动态特性,因而为船用起重机系统的高性能/抗干扰控制器设计带来了更多的难度。因此,本课题组致力于欠驱动非线性船用起重机系统控制算法与应用的研究,主要研究内容包括:
基于海浪行为分析的船用起重机系统建模。持续的海浪运动不可避免地对船用起重机系统的运动(尤其是负载摆动)产生影响,通过分析海浪行为与船用起重机系统状态量之间的运动耦合关系,拟应用欧拉—拉格朗日建模方法,建立较为精确的船用起重机系统动力学模型,并充分考虑未建模干扰、摩擦力等因素对系统状态的影响,较为准确地描述实际船用起重机系统的动态特性,为控制方法设计提供基础。
基于海浪干扰抑制的非线性控制方法设计。由于海洋环境的复杂性,尤其在高海况条件下工作时,船用起重机系统不可避免地受到各类持续且无规律干扰的影响。为解决已有方法在此方面存在的缺点与限制,本项目拟对该系统的智能控制方法设计展开研究,探究出具有环境适应能力与强鲁棒性的控制方法,克服环境不确定带来的不利影响。除此之外,可利用MATLAB仿真与硬件实验等对所提方法进行验证,致力于解决复杂动力学结构与外部环境干扰对船用起重机系统控制带来的挑战。
研究兴趣
论文共 23 篇作者统计合作学者相似作者
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2023 42nd Chinese Control Conference (CCC)pp.338-343, (2023)
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2023 42nd Chinese Control Conference (CCC)pp.443-448, (2023)
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2022 China Automation Congress (CAC)pp.2176-2181, (2022)
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2021 China Automation Congress (CAC)pp.1256-1261, (2021)
Ocean Engineering (2021): 110013-110013
Lecture Notes in Electrical EngineeringAdvances in Applied Nonlinear Dynamics, Vibration and Control -2021pp.43-56, (2021)
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